El procedimiento es sencillo. Iniciamos nuestro equipo virtual (en Linux) y desde el menú de Dispositivos (Devices), pulsamos la opción "Instalar Guest Additions".
Esto montará un disco ISO virtual en nuestra undad de CD, el cual podemos navegar desde una ventana de terminal:
CD /media/VBOXADDITIONS_3.2 (folder)

Donde tenemos disponible versiones en 32 y 64 bits.
Ya sobre la carpeta de VBOXADDITONS, ejecutamos:
sudo sh VBoxLinuxAdditions-x86.run

Proveemos la contraseña del usuario root, esperamos que finalize la instalación de los componentes y reiniciamos nuestra virtual.
El siguiente link de dedoimedo puede ser de utilidad (en inglés).
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